Родился в селе Савельевка Белогорского района Амурской области. Детство и юность проходили в селе Запрудном Кстовского района Горьковской области, где окончил среднюю школу и работал трактористом в совхозе «Запрудновский». В октябре 1984 года был призван в ряды Вооружённых Сил СССР. С февраля 1985 года принимал участие в боевых действиях на территории Республики Афганистан. Рядовой Ерофеев погиб при исполнении воинского долга. Похоронен на кладбище села Запрудное Кстовского муниципального округа. Награды: орден Красной Звезды (посмертно). Память: его имя увековечено на мемориале воинам-кстовчанам, погибшим в ходе боевых действий в Афганистане и Чечне, расположенном в небольшом сквере на площади Мира в городе Кстово Нижегородской области. Память: на здании средней школы (с. Запрудное Кстовский муниципальный округ), где учился воин, установлена мемориальная доска.